RPLIDAR

2018年7月26日 - 未分類

DFRobot社のRPLIDAR A1M8 – 360 Degree Laser Scanner Development Kit を購入しました。DHLの送料を含めて、13,098円でした。発注から、5日で到着しました。ロボットショップでは、39,749円ですね。スイッチサイエンスでは、60,609円もします。

http://go.slamtec.com/rplidar/downloadからSDKをダウンロードせよとあります。WindowsのSDKがダウンロードされます。

Linuxの場合、RPLIDARからの情報は、USB-Serialで/dev/ttyUSB0に届きます。VirtualBOXにUBUNTUをインストールして、使ってみました。

githubには、pythonのSDKがあります。

$ sudo pip3 install rplidar

examplesにある、animate.py を実行してみました。

赤丸がターゲット位置です。ターゲットの写真です。

レーダーの様に、手前のものしか写りません。距離の点群情報です。４mが検出可能な最大距離になります。LIDARを中心にして、直径８mの円内が検出可能です。レーザーは目視できないので、どこを測定しているのかは、分かりません。動体は、少数の点群が移動することで検出します。

検出範囲が狭いので、家庭用ロボットの制御くらいしかできないでしょうか。三角測量の原理で測定しているそうなので、レーザーパワーを増やしても検出距離は変わらない様な気もします。

Raspberry PiかESP32を付けて、リアルタイムにレーダー情報を配信してくれる様にしたいと思います。